传统机器人的终端需用到多种传感器

从理论上讲，机器人的传动和布局设计应该是一个相对成熟的领域。如果有原型，你可以通过打开它来了解大部分的结构。但国内厂商在结构优化设计经验、装配规范标准化、零部件按需定制、供应链优化等方面仍需长期积累。

以KUKA为例，分为协作机器人iiwa和传统机器人KR两大系列。

目前，主流合作机器人采用模块化关节设计，采用直接驱动电机+谐波减速器。每个关节的内部结构基本相同，但尺寸不同。例如，iiwa的每个基本轴:：

每个关节包括电机、伺服驱动、谐波减速器、电机编码器、关节位置传感器和扭矩传感器，电机和减速器直接连接。

对于KR系列等传统机器人，终端布局一般符合三轴交点的基本原则，主要区别在于三台电机的布置和传动模式。

之前的很多机器人都用4、5、6三轴电机布置在手臂后面，通过同心轴+伞齿轮/同步带传动到手腕。

三个电机的动力通过同心轴传递到手腕。

近年来，为了追求纤细紧凑的外观，机器人采用了将4、5、6三轴电机内置在臂内的方式。

事实上，就传统工业机器人而言，主要区别在于5轴和6轴的布局。借助深厚的设计技巧和强大的定制能力，国外品牌普遍采用齿轮或同步带作为动力传输，电机布局相对落后。因此，机器人的手臂和手腕相对紧凑。

但国内厂家受成品电机尺寸、齿轮精度、噪音、装配经验不足的限制，5、6轴采用直接连接或单同步带，导致手腕尺寸普遍过大。

机械是一门博大精深的学科，可惜国内总有一种机械很简单的论调。