多年来，工业机器人无法监控周围环境。随着各种传感器被引入机器人中，它们能够“感觉”到他们正在处理的事情并“看到”他们在做什么以及他们周围的人。然而，尽管与视觉一样有用，但力感应不如视觉系统常见。视觉系统功能强大，但不能解决所有问题，而且价格昂贵。
力感应可以通过机器人手臂内置的力传感器获得。市场上的大多数协作机器人已经拥有它。使用内置力传感器的唯一缺点是没有具有相同精度的设备可以“读取”力。大多数内置力传感器通过读取机器人的电流来测量力。当然，一些力传感器使用其他方法，例如根据材料的变形确定施加在它们上的力的大小。
1.恒力
扭矩传感器最初是为研磨、抛光和其他应用而制造的。这些应用程序难以自动化，并且需要机器人的力反馈来确定它是否足够用力。
通过将力反馈循环整合到您的程序中，您可以轻松地自动化这些应用程序以实现一致的制造过程。在这种情况下，应使用外部设备代替机器人制造商的内置解决方案。
2、目标定位
我们经常与通常认为定位和量化零件的唯一方法是使用视觉传感器的客户合作。然而，这不是唯一的解决方案。当然，视觉系统是定位或量化零件的好方法，但力传感器也可用于定位和检查零件。知道他们在 XY 平面上的位置是一回事，知道他们在什么高度是一回事。事实上，您需要一个 3D 视觉系统来执行此操作。如果是一堆对象，则不必要知道整堆对象的确切树好，只需每次检查堆。机器人只需要确定堆物的高度，并不断调整抓取高度。
使用力传感器的另一个搜索功能是传感器的“自由模式”。 FT 传感器参数可能未被充分利用。 “自由模式”或“零重力”模式允许您“释放”机器人的轴以获得更好的顺应性。例如，在 CNC 机床上拧紧零件时，您可以释放两个轴以完全闭合零件，同时仍保持一定的抓地力。这确保了力完全作用在零件的中心，而没有任何额外的力作用在机器人轴上。
3. 重复
在考虑使用机器人进行装配工作时，机器人应该能够一遍又一遍地重复相同的任务。然而，自动化装配任务的挑战之一是操作员需要执行力检测。通过引入FT传感器，您可以体验装配过程中施加的外力。
将电池连接到手机时，机器人必须施加非常精确的力。由于这些部件很容易损坏，因此很难按原样组装。这就是为什么设置非常低的力阈值以防止组件错位和损坏的原因。
4.称重
上面的应用是将橙色和蓝色包分开。但我们的方式与它们的颜色无关。其实这和体重有关。橙色圆盘比蓝色圆盘重，传感器可以根据重量区分它们。
它还可用于区分具有相似形状的不同组件。然而，在实践中，知道夹具是否有正确的物体或物体是否掉落是非常有用的，并且在生产管道中非常有用。扭矩传感器可以轻松做到这一点。
