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终端多维传感器的负载识别原理

时间:2022-04-18 点击次数:

多维力传感器是机器人常用的传感器之一。特别是在工业机器人的应用中,在工业机器人的末端安装多维力传感器,实现阻抗/导纳控制、力位混合控制、拖动教学、力反馈遥控等力控制方法非常常见。操作工具通常需要在机器人的工作过程中安装在传感器的下端。在不同的姿态下,由于重力(只考虑静态或低速运动),终端工具会影响传感器收集的值,不能完全反映终端力,但也包括工具的重力效应。因此,为了准确地反映终端力,需要进行重力补偿。另一方面,在工作过程中,工具终端通常与环境相互作用。由于力点和传感器坐标系的臂的作用,传感器收集的数据不是实际的接触力。因此,传感器收集的功能力需要改变接触点坐标系统(工具终端坐标系统)。除了机器人的负载识别功能识别负载外,还可以使用传感器识别负载。本文将介绍基于终端多维传感器的负载识别原理。


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与机器人传感器相关的坐标系(绿色为传感器,灰色为工具)。

E:机器人法兰坐标系。

传感器坐标系。

T:工具坐标系(相对法兰坐标系描述)

C:质心坐标系(包括相对法兰坐标系的传感器描述)与机器人法兰坐标系E相同。

B:机器人基坐标系。

当基于传感器数据进行负载识别时,传感器本身的质量和纹理无法识别,其质量和纹理可以大致评估,虽然与实际数据可能存在一定的差距,但对传感器的重力补偿没有影响,由于传感器和传感器负载构成了机器人的总负载,因此对传感器质量和纹理的评估对总负载的准确性有一定的影响。


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